RACE OF ROBOTS
Ακολουθία Γραμμής με Python
Περιγραφή: Στο πλαίσιο του μαθήματος Advanced 1 αποφασίσαμε με τους μαθητές να κατασκευάσουμε και να προγραμματίσουμε ένα αγωνιστικό ρομπότ, το οποίο ακολουθώντας την γραμμή να φτάσει πρώτο στον τερματισμό.
Κατασκευές: Κατασκευάσαμε ένα ρομποτικό μοντέλο με στοιχεία LEGO, τα οποία προσαρμόσαμε με τέτοιον τρόπο, ώστε το ρομπότ να είναι σταθερό αλλά και να μπορεί να περάσει με ευκολία κάτω από τη γέφυρα. Ακόμη για την ακολουθία γραμμής χρησιμοποιήσαμε 2 αισθητήρες χρώματος, τους οποίους χρησιμοποιήσαμε και για την εκκίνηση και τον τερματισμό του ρομπότ.
Μηχανικές προκλήσεις: οι προκλήσεις που αντιμετωπίσαμε ήταν να κατασκευάσουμε ένα ρομπότ με μέγεθος κατάλληλο για την ακολουθία γραμμής και την κίνηση κάτω από τη γέφυρα, το οποίο θα έχει το σωστό κέντρο βάρους και οι αισθητήρες του να βρίσκονται στην κατάλληλη θέση για την ακολουθία γραμμής.
Προγραμματισμός/Λογισμικό: Το πρόγραμμα κάθε ρομπότ αναπτύχθηκε με το προγραμματιστικό περιβάλλον του Spike Prime και τη γλώσσα προγραμματισμού Python. Χρησιμοποιήθηκαν συναρτήσεις με παραμέτρους και αναπτύχθηκαν αλγόριθμοι ακολουθίας γραμμής με pd ελέγχο. Μέσα από αρκετές δοκιμές, οι μαθητές βρήκαν τον βέλτιστο συντελεστή kp και kd για την ακολουθία γραμμής. Ακόμη, έμαθαν να δημιουργούν τις δικές τους συναρτήσεις.
Εκπαιδευτικοί Στόχοι: επίλυση προβλημάτων, δημιουργία συναρτήσεων με παραμέτρους, ελεγκτές PD, αποσφαλμάτωση
Κατασκευές: Κατασκευάσαμε ένα ρομποτικό μοντέλο με στοιχεία LEGO, τα οποία προσαρμόσαμε με τέτοιον τρόπο, ώστε το ρομπότ να είναι σταθερό αλλά και να μπορεί να περάσει με ευκολία κάτω από τη γέφυρα. Ακόμη για την ακολουθία γραμμής χρησιμοποιήσαμε 2 αισθητήρες χρώματος, τους οποίους χρησιμοποιήσαμε και για την εκκίνηση και τον τερματισμό του ρομπότ.
Μηχανικές προκλήσεις: οι προκλήσεις που αντιμετωπίσαμε ήταν να κατασκευάσουμε ένα ρομπότ με μέγεθος κατάλληλο για την ακολουθία γραμμής και την κίνηση κάτω από τη γέφυρα, το οποίο θα έχει το σωστό κέντρο βάρους και οι αισθητήρες του να βρίσκονται στην κατάλληλη θέση για την ακολουθία γραμμής.
Προγραμματισμός/Λογισμικό: Το πρόγραμμα κάθε ρομπότ αναπτύχθηκε με το προγραμματιστικό περιβάλλον του Spike Prime και τη γλώσσα προγραμματισμού Python. Χρησιμοποιήθηκαν συναρτήσεις με παραμέτρους και αναπτύχθηκαν αλγόριθμοι ακολουθίας γραμμής με pd ελέγχο. Μέσα από αρκετές δοκιμές, οι μαθητές βρήκαν τον βέλτιστο συντελεστή kp και kd για την ακολουθία γραμμής. Ακόμη, έμαθαν να δημιουργούν τις δικές τους συναρτήσεις.
Εκπαιδευτικοί Στόχοι: επίλυση προβλημάτων, δημιουργία συναρτήσεων με παραμέτρους, ελεγκτές PD, αποσφαλμάτωση